Es uno de los emblemas de El Picazo. Su construcción se inicia en 1808, por los vecinos del municipio, ayudados por habitantes de Villanueva de la Jara y Rubielos.

En un principio, constaba de pilares de madera y piedra, que aún se conservan, y una plataforma de madera. Pero las reparaciones eran continuas, ya que el caudal del río no estaba regulado por el pantano, lo que provocaba numerosas riadas a lo largo de los años que deterioraban gravemente el puente. La infraestructura se consideraba propiedad de los vecinos, circunstancia que continua en la actualidad y, por lo tanto, el cobro de peajes para cruzar se subastaba entre los mismos. Este servicio, que estaba exento para los habitantes de las localidades que ayudaron a construirlo, permaneció hasta 1933.
Tras una importante riada de 1916, se decide unir los pilares originales con unos arcos de mampostería y la colocación de barandillas de hierro, elevando, de esta manera, su altura y quitando definitivamente la plataforma de madera. Años después se utilizaría como conexión entre los municipios de San Clemente y Motilla. Un importante punto de paso en la comarca para cruzar el río Júcar. Con la construcción de la red nacional de carreteras y el paso de la Nacional 310 por la localidad, se crea otro puente para soportar el tráfico. Por esta razón, aunque el Puente Viejo mantiene su uso, su tráfico se ha reducido enormemente, quedando como otra vía de paso más del río Júcar, principalmente utilizado por los vecinos de El Picazo.